Tampere University of Technology

TUTCRIS Research Portal

Оценка дальности на основе монокулярного зрения и проприоцептивного движения

Research output: Contribution to journalArticleScientificpeer-review

Details

Original languageRussian
Pages (from-to)98-111
JournalGiroskopiya I Navigatsiya
Volume24
Issue number4
DOIs
Publication statusPublished - 2016
Publication typeA1 Journal article-refereed

Abstract

В статье описывается метод комплексирования измерений монокулярной камеры, движения камеры, а также измерений одометров и инерциальных датчиков скорости. Движение камеры между последовательными изображениями создает базовую линию для расчета дальности путем триангуляции. Рекурсивный алгоритм оценивания основывается на расширенном фильтре Калмана. На точность оценивания глубины сильно влияют взаимная геометрия наблюдателя и ориентира, точность измерения параметров движения наблюдателя и линия визирования на ориентир. С помощью моделирования исследуется, как влияют на точность оценивания погрешности измерения линейной и угловой скорости, шум камеры и траектория наблюдателя. Из результатов этих исследований можно вывести требования к измерительной аппаратуре и сценариям наблюдения. При благоприятных условиях погрешность оценки дальности не превышает 2% от расстояния до ориентира.