TUTCRIS - Tampereen teknillinen yliopisto

TUTCRIS

Оценка дальности на основе монокулярного зрения и проприоцептивного движения

Tutkimustuotosvertaisarvioitu

Yksityiskohdat

AlkuperäiskieliVenäjä
Sivut98-111
JulkaisuGiroskopiya I Navigatsiya
Vuosikerta24
Numero4
DOI - pysyväislinkit
TilaJulkaistu - 2016
OKM-julkaisutyyppiA1 Alkuperäisartikkeli

Tiivistelmä

В статье описывается метод комплексирования измерений монокулярной камеры, движения камеры, а также измерений одометров и инерциальных датчиков скорости. Движение камеры между последовательными изображениями создает базовую линию для расчета дальности путем триангуляции. Рекурсивный алгоритм оценивания основывается на расширенном фильтре Калмана. На точность оценивания глубины сильно влияют взаимная геометрия наблюдателя и ориентира, точность измерения параметров движения наблюдателя и линия визирования на ориентир. С помощью моделирования исследуется, как влияют на точность оценивания погрешности измерения линейной и угловой скорости, шум камеры и траектория наблюдателя. Из результатов этих исследований можно вывести требования к измерительной аппаратуре и сценариям наблюдения. При благоприятных условиях погрешность оценки дальности не превышает 2% от расстояния до ориентира.