TUTCRIS - Tampereen teknillinen yliopisto

TUTCRIS

A NLOS-robust TOA positioning filter based on a skew-t measurement noise model

Tutkimustuotosvertaisarvioitu

Yksityiskohdat

AlkuperäiskieliEnglanti
Otsikko2015 International Conference on Indoor Positioning and Indoor Navigation (IPIN)
KustantajaIEEE
Sivut1-7
Sivumäärä7
ISBN (painettu)978-1-4673-8402-5
DOI - pysyväislinkit
TilaJulkaistu - 1 lokakuuta 2015
OKM-julkaisutyyppiA4 Artikkeli konferenssijulkaisussa
TapahtumaInternational Conference on Indoor Positioning and Indoor Navigation -
Kesto: 1 tammikuuta 1900 → …

Conference

ConferenceInternational Conference on Indoor Positioning and Indoor Navigation
Ajanjakso1/01/00 → …

Tiivistelmä

A skew-t variational Bayes filter (STVBF) is applied to indoor positioning with time-of-arrival (TOA) based distance measurements and pedestrian dead reckoning (PDR). The proposed filter accommodates large positive outliers caused by occasional non-line-of-sight (NLOS) conditions by using a skew-t model of measurement errors. Real-data tests using the fusion of inertial sensors based PDR and ultra-wideband based TOA ranging show that the STVBF clearly outperforms the extended Kalman filter (EKF) in positioning accuracy with the computational complexity about three times that of the EKF.

Tutkimusalat

Julkaisufoorumi-taso

Latausten tilastot

Ei tietoja saatavilla