TUTCRIS - Tampereen teknillinen yliopisto

TUTCRIS

Circular deformation estimation for a flexible link

Tutkimustuotosvertaisarvioitu

Yksityiskohdat

AlkuperäiskieliEnglanti
Otsikko2017 IEEE SENSORS
KustantajaIEEE
ISBN (elektroninen)978-1-5090-1012-7
DOI - pysyväislinkit
TilaJulkaistu - 25 joulukuuta 2017
OKM-julkaisutyyppiA4 Artikkeli konferenssijulkaisussa
TapahtumaIEEE SENSORS: PROCEEDINGS -
Kesto: 1 tammikuuta 1900 → …

Conference

ConferenceIEEE SENSORS: PROCEEDINGS
Ajanjakso1/01/00 → …

Tiivistelmä

To address the tip positioning problem among flexible link robotic applications, we propose a new circular beam deformation model that is ideally suited for networked linear accelerometers and rate gyros. Importantly, the tip positioning problem of multiple-flexible-link system is reduced to the tip positioning problem of an individual flexible link subject to the circularly characterized deformation. The validity of the theoretical results is verified by experiments with a highly flexible single-link hydraulic manipulator.

Julkaisufoorumi-taso